Arduinoフォルダのlibrariesの中に”フォルダごと”追加したいライブラリを入れる。Arduino00xx/libralies/追加したいライブラリ(OSXの場合)/Documents/Arduino/libraries/追加したいライブラリ(要ArduinoIDEの再起動)
その後、Arduino IDEのSketch→Import Libraryに追加したライブラリ名が出ていればインストール完了。
参考になるサイトhttp://arduino.cc/en/Reference/Libraries